工業(yè)機(jī)器人操作與編程大綱
一、說明
1．課程的性質(zhì)和內(nèi)容
工業(yè)機(jī)器人操作與編程課程是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)專業(yè)的專業(yè)課。
主要內(nèi)容包括：ABB操作安全與維護(hù)注意事項(xiàng)、ABB機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)及手動(dòng)操作、ABB機(jī)器人的IO配置、
ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)、ABB機(jī)器人程序的編寫、ABB仿真軟件的使用、ABB機(jī)器人的總線通信、ABB機(jī)器
人TCP練習(xí)、ABB機(jī)器人搬運(yùn)垛、ABB機(jī)器人與外圍設(shè)備的通訊。
2．課程的任務(wù)和要求：
本課程的主要任務(wù)是培養(yǎng)學(xué)生熟練操作ABB機(jī)器人，能夠獨(dú)立完成機(jī)器人的基本操作，能夠根據(jù)工作
任務(wù)使用仿真進(jìn)行進(jìn)行程序編寫模擬并對(duì)ABB機(jī)器人實(shí)際操作與調(diào)試，為學(xué)生從事專業(yè)工作打下必要
的專業(yè)基礎(chǔ)。通過本課程的學(xué)習(xí)，學(xué)生應(yīng)該達(dá)到以下幾個(gè)方面的專業(yè)基礎(chǔ)。
（1）熟悉ABB機(jī)器人安全注意事項(xiàng)及常規(guī)維護(hù)，掌握示教器的各項(xiàng)操作。
（2）掌握ABB機(jī)器人的基本操作，理解系統(tǒng)參數(shù)配置；學(xué)會(huì)手動(dòng)操縱。
（3）掌握ABB機(jī)器人的I/O標(biāo)準(zhǔn)板的配置，學(xué)會(huì)定義輸入、輸出信號(hào)
（4）掌握ABB機(jī)器人的各種程序數(shù)據(jù)類型，熟悉工具數(shù)據(jù)、工件坐標(biāo)、有效載荷數(shù)據(jù)的設(shè)定。
（5）掌握RAPID程序及指令，并能對(duì)ABB機(jī)器人進(jìn)行編程和調(diào)試。
（6）熟悉ABB機(jī)器人的硬件連接
（7）掌握RobotStudio 的應(yīng)用
（8）掌握碼垛、焊接等典型案例程序的編寫與調(diào)試
二、學(xué)時(shí)分配
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教學(xué)內(nèi)容
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總學(xué)時(shí)
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講授學(xué)時(shí)
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實(shí)訓(xùn)學(xué)時(shí)
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機(jī)器人安全操作規(guī)程
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8
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4
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4
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機(jī)器人結(jié)構(gòu)及種類
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8
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4
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4
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機(jī)器人基本操作
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32
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16
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16
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ABB機(jī)器人IO配置及通訊
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16
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8
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8
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ABB機(jī)器人的三個(gè)重要數(shù)據(jù)
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22
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6
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16
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RAPID編程與調(diào)試
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80
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40
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40
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RobotStudio仿真模擬及離線編程
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40
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16
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24
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ABB機(jī)器人典型案例
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32
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8
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24
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項(xiàng)目實(shí)操
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64
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24
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40
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合計(jì)
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302
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三、課程內(nèi)容及要求：
項(xiàng)目一、ABB機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)及手動(dòng)操作。
教學(xué)要求：
1．了解工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展及機(jī)器人安全注意事項(xiàng)；
2.了解工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)種類及結(jié)構(gòu)；
3．掌握ABB機(jī)器人示教器的使用；
4．掌握示教器上基本的功能操作；
教學(xué)內(nèi)容
任務(wù)一、工業(yè)機(jī)器人的概述和安全注意事項(xiàng)；
任務(wù)二、認(rèn)識(shí)示教器——配置必要的操作環(huán)境；
任務(wù)三、掌握ABB機(jī)器人的啟動(dòng)與關(guān)閉；
任務(wù)三、ABB機(jī)器人系統(tǒng)及數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)；
任務(wù)四、ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱；
任務(wù)五、ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作；
教學(xué)建議
本項(xiàng)目的主要教學(xué)目標(biāo)是激發(fā)學(xué)生對(duì)工業(yè)機(jī)器人學(xué)習(xí)的興趣。講授是，注意結(jié)合簡(jiǎn)單的實(shí)例闡述本
課程的作用，對(duì)于理論的知識(shí)可以先作簡(jiǎn)單的介紹，在后面的教學(xué)中再進(jìn)一步深化。
項(xiàng)目二ABB機(jī)器人的IO配置
教學(xué)要求
1．了解ABB機(jī)器人I/O通信方式；
2．了解常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板；
3．掌握DSQC651板的配置方法；
4．掌握基本的I/O操作與應(yīng)用技巧；
教學(xué)內(nèi)容
任務(wù)一、ABB機(jī)器人I/O通信種類；
任務(wù)二、常用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板的說明；
任務(wù)三、ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板——DSQC651板的配置；
任務(wù)四、I/O學(xué)號(hào)監(jiān)控與操作；
任務(wù)五、Profibus配置器的連接；
任務(wù)六、系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)；
任務(wù)七、示教器可編程按鍵的使用；
教學(xué)建議
本項(xiàng)目主要是讓學(xué)生對(duì)機(jī)器人的I/O通信有個(gè)系統(tǒng)性的了解、掌握，講授時(shí)可多示范操作，
講清楚不同型號(hào)的標(biāo)準(zhǔn)I/O板的用處和作用。多讓學(xué)生操作示教器配置I/O和設(shè)置可編程按鍵。
項(xiàng)目三ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)
教學(xué)要求
1．了解什么是程序數(shù)據(jù)，掌握程序數(shù)據(jù)建立的操作；
2．掌握程序數(shù)據(jù)的類型和分類；
3．掌握tooldata、wobjdata、loaddata數(shù)據(jù)的設(shè)定；
教學(xué)內(nèi)容
任務(wù)一 程序數(shù)據(jù)概括；
任務(wù)二 建立程序數(shù)據(jù)的操作；
任務(wù)三 程序數(shù)據(jù)類型與分類；
任務(wù)四 三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定；
任務(wù)五 自動(dòng)識(shí)別tooldata、loaddata；
教學(xué)建議
本項(xiàng)目是本課程的重點(diǎn)內(nèi)容，講授時(shí)一定要講清楚程序數(shù)據(jù)類型的分類與存儲(chǔ)類型，以便學(xué)
生在以后程序指令上的使用。除了講授外還有多讓學(xué)生對(duì)各種程序數(shù)據(jù)類型進(jìn)行設(shè)定操作。
項(xiàng)目四ABB機(jī)器人的總線通信
教學(xué)要求
1．熟悉ABB機(jī)器人IRC5控制柜與本體的機(jī)構(gòu)；
2．掌握ABB機(jī)器人控制柜與機(jī)器人本體之間的連接方法；
3．掌握ABB機(jī)器人系統(tǒng)配備GS、AS、SS、ES安全保護(hù)裝置及SMB電池的更換；
教學(xué)內(nèi)容
任務(wù)一 ABB機(jī)器人控制柜與本體的連接；
任務(wù)二 ABB機(jī)器人的安全保護(hù)機(jī)制；
任務(wù)三 ES與AS的應(yīng)用示例；
任務(wù)四 ABB機(jī)器人SMB電池的更換；
教學(xué)建議
本項(xiàng)目注重的是機(jī)器人的控制柜、本體的連接和安全機(jī)制控制信號(hào)接線，教學(xué)是應(yīng)注意多給
學(xué)生練習(xí)ES、AS安全機(jī)制控制信號(hào)接線，讓學(xué)生熟悉硬件連接。在講授SMB電池的更換時(shí)一
定要講清楚更換的順序以免掉失數(shù)據(jù)。
項(xiàng)目五ABB機(jī)器人程序的編寫
教學(xué)要求
1．了解常用的RAPID程序指令及其使用方法；
2．掌握RAPID程序的建立和調(diào)試方法；
3. 掌握常用RAPID程序指令的編程應(yīng)用；
4．掌握熟悉ABB機(jī)器人RAPID編程中功能的使用；
5．掌握熟悉中斷程序TRAP的應(yīng)用；
教學(xué)內(nèi)容
任務(wù)一、RAPID程序及指令；
任務(wù)二、建立程序模塊與例行程序；
任務(wù)三、常用RAPID程序指令；
任務(wù)四、建立RAPID程序?qū)嵗?/span>
任務(wù)五、對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試；
任務(wù)六、功能的使用介紹；
任務(wù)七、RAPID程序指令與功能；
任務(wù)八、中斷程序TRAP；
教學(xué)建議
本項(xiàng)目是本課程的重點(diǎn)內(nèi)容，教學(xué)一定要把RAPID編程語(yǔ)言的特定語(yǔ)匯和語(yǔ)法編寫講授清楚，
講授時(shí)要結(jié)合企業(yè)實(shí)際應(yīng)用來講解，每個(gè)任務(wù)都要讓學(xué)生在理解程序的基礎(chǔ)上調(diào)試完成，并
能根據(jù)控制要求獨(dú)立對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程調(diào)試。
項(xiàng)目六RobotStudio仿真模擬及離線編程
教學(xué)要求
1、掌握RobotStudio的示教編程的應(yīng)用
2、掌握利用RobotStudio進(jìn)行軌跡仿真與碰撞檢測(cè)
3、掌握離線編程的技巧
教學(xué)內(nèi)容
任務(wù)一、RobotStudio的安裝及基本命令；
任務(wù)二、創(chuàng)建三個(gè)重要數(shù)據(jù)；
任務(wù)三、RobotStudio創(chuàng)建與調(diào)試路徑；
任務(wù)四、利用RobotStudio進(jìn)行軌跡仿真與碰撞檢測(cè)；
任務(wù)五、離線編程；
教學(xué)建議
讓學(xué)生多加練習(xí)，通過仿真模擬編寫相對(duì)合理的Rapid程序，掌握離線編程的優(yōu)勢(shì)，為以后復(fù)雜項(xiàng)
目打下基礎(chǔ)。
項(xiàng)目七ABB機(jī)器人典型案例
教學(xué)要求
1、掌握ABB典型檢查零點(diǎn)到位程序；
2、掌握ABB機(jī)器人搬運(yùn)碼垛；
教學(xué)內(nèi)容
任務(wù)一、利用氣動(dòng)氣爪抓取工件；
任務(wù)二、貨物分層擺放；
教學(xué)建議
本項(xiàng)目是提高性的內(nèi)容，講解完必要的知識(shí)后，可讓學(xué)生自學(xué)練習(xí)。通過實(shí)戰(zhàn)性的練習(xí)為學(xué)
生可持續(xù)發(fā)展打下基礎(chǔ)。
項(xiàng)目八 項(xiàng)目實(shí)操
教學(xué)要求
1． 掌握ABB機(jī)器人在擋風(fēng)玻璃搬運(yùn)上的應(yīng)用
2． 掌握ABB機(jī)器人在汽車玻璃涂膠上的應(yīng)用
教學(xué)內(nèi)容
任務(wù)一 利用氣動(dòng)氣爪抓取工件
任務(wù)二 擋風(fēng)玻璃搬運(yùn)
任務(wù)三 噴膠應(yīng)用
教學(xué)建議
本項(xiàng)目是提高性的內(nèi)容，講解完必要的知識(shí)后，可讓學(xué)生自學(xué)練習(xí)。通過實(shí)戰(zhàn)性的練習(xí)為
學(xué)生可持續(xù)發(fā)展打下基礎(chǔ)。
項(xiàng)目九ABB機(jī)器人智能分揀
教學(xué)要求
1． 掌握分揀工作站的主要組成；
2． 掌握IO控制指令的應(yīng)用；
教學(xué)內(nèi)容
任務(wù)一、機(jī)器人分揀系統(tǒng)的位置點(diǎn)示教和程序編寫；
教學(xué)建議
本項(xiàng)目是提高性的內(nèi)容，講解完必要的知識(shí)后，可讓學(xué)生自學(xué)練習(xí)。通過實(shí)戰(zhàn)性的練習(xí)為學(xué)生
可持續(xù)發(fā)展打下基礎(chǔ)。
項(xiàng)目十機(jī)器人焊接
教學(xué)要求
1． 掌握焊接工作站的主要組成；
2． 掌握IO控制指令的應(yīng)用；
教學(xué)內(nèi)容
任務(wù)一、機(jī)器人分揀系統(tǒng)的位置點(diǎn)示教和程序編寫；
任務(wù)二、變位器的控制；
教學(xué)建議
本項(xiàng)目是提高性的內(nèi)容，講解完必要的知識(shí)后，可讓學(xué)生自學(xué)練習(xí)。通過實(shí)戰(zhàn)性的練習(xí)讓
學(xué)生了解機(jī)器人與外部設(shè)備的鏈接，掌握機(jī)器人在焊接案例中的應(yīng)用。
